输入电路作用是什么意思?

说下关于发那科机器人本体IOCRMA15、CRMA16的接线。本来就一个接线，很简单，不知道为啥发那科的手册写的很抽象，一点也不好理解，一个输出公共端DOSRC给描写成通向驱动器的电源供应端子，多晦涩难懂，头条上也好多人写的文章，有些甚至都是错的，大部分都是直接抄书或者直接截图机器人手册，，关于接线，你就把那个50pin接线端子台想象成一个PLC，输入信号可以是高电平有效，也可以是低电平有效，通过输入公共端切换，SDICOM接24V，输入低电平有效。

输出是高电平，所以输出的公共端DOSRC接24V。关于供电电源：可以使用外部电源，也可以使用机器人内部电源。发那科机器人内内部自带24V电源，引脚49和50为内部电源24V，引脚17、18、29、30为24V。感应器和电磁阀的电源可以从对应端子上直接取就行。和PLC一样，本体自带的电源负载能力很小，所以一般使用外部电源。

plc的输入端口可以连接输入设备的不同类型的触点，但针对不同触点类型设计的梯形图程序是不同的。①①①①①①PLC的外部输入触点可接常开触点或常闭触点。当常闭触点外接时，梯形图中的触点状态与继电器接触器控制图中的相反。在教学中，PLC的输入触点往往采用常开触点，便于原理分析。但在实际控制中，常闭触点应用于停止按钮、限位开关、热继电器等。

(初学者可以借鉴plc视频教程)为了节约成本，尽量少占用PLC的I/O点，所以FR常闭触点有时会与其他常闭输入或负载输出电路串联。无源干触点是指信号发送方只需要提供一对无源触点，信号接收方本身形成一个电流回路，信号发送方的干触点只需要起到“断开”和“连接”这个回路的作用。这种触点的优点是信号发送方不需要知道信号接收方所需的信号电压、电流和极性，只需要“接通”和“断开”信号接收方的触点就可以将开关信号传输到接收方。

RST是Reset的缩写，它是一个复位指令，用于将bit软部件的状态复位到off状态，并将定时器和计数器以及数据寄存器复位到0状态。PLC常用基本指令:1。LD:接收指令(常开触点)2。LDI:取逆指令(常闭触点)3。和:串行指令(常开触点)4。ANI:串行反向指令(常闭触点)5。或者:并行指令(常开触点)扩展数据1。PLC采用“顺序扫描，连续循环”。

集中精力刷新输出信号。2.输入刷新流程，当输入端口关闭，程序处于执行阶段时，输入端子有一个新状态，新状态无法读入。只有当程序执行下一次扫描时，才会读入新的状态，3.一个扫描周期分为采样、程序执行和输出刷新。4.组件映像寄存器的内容随着程序的执行而改变，5.扫描周期的长度由三项决定。(1)CPU执行指令的速度(2)指令本身占用的时间(3)指令的数量(6)。