四轴串级pid如何调试,四轴调参

你相信么，越是小而实用的控制器，越有可能成为销冠，这款西门子RWD68每年都供不应求，此款控制器普遍用于供热、HVAC及制冷系统。控制器不可以编程，自带程序，使用RWD68自带文本面板调试设置，RWD是一个系列，常见型号有RWD60,RWD62,RWD68，rwd68控制器带有一个正向或者反向动作的DC0...10V输出信号和一个2位(开/关)输出信号。

核心功能:1.PID控制，比例和积分时间等参数可以调节，以匹配现场情况。2.可选辅助功能通用输入点X2用于2个功能，2个功能只能选其一，一个是是PI限制器功能，另一个功能是远程设定功能。3.串级控制功能，设定点漂移功能，冬/夏切换运行，这三个常规功能。4.数字输入点D1用于昼/夜设定点转换，也可以通过面板切换，引出DI可以使用转换开关或者定时器来控制切换。

平衡就是用水平角度（0）与实际角度做差，*P。加上陀螺仪角速度*D，这就是一个轴的最简单的PD。可这样的控制效果并不好，实际中开源飞控普遍使用串级PID。具体流程是水平角度与实际角度做差*外环P，这个作为外环。陀螺仪角速度外环*系数，作为内环的输入量，再对内环数据及陀螺仪角速度进行PID，得出内环输出量，也就是控制量。具体上论坛找吧，现在资料多的是。

四轴飞行器微调怎么调微调是遥控器上的开关，用于飞行器在起飞时或者在天上时如果发生倾斜，用于补偿这几个是微调至于你说没法悬停，你是几百的玩具四轴还是上千的航模？如果是玩具四轴，那悬停有难度哦，那个质量差啊，厂家说可以悬停，那你也要练上好久，毕竟上面没有用于姿态控制的飞控，如果是航模的话，那你看看你说什么飞控，有些入门级飞控不带自稳，那就还是靠自己不断调整油门达到悬停四轴飞行器起飞时不平衡，该怎么调？

四轴有很多种做法，下面详细介绍两种：格氏11.1V2200mA25C锂电128B6充电器160郎宇A2212电机62×4螺旋桨8个40(需要4个正浆，4个反浆，万一坏了呢剩下备用)天行者20A电调48×4四轴机架88飞控板100(KK/MWC/MultiWii等等总要玩个开源飞控吧？否则光调参数你都不好意思说出口)天地飞6遥控器200（6通道遥控器）通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。

如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。算一下总价：128+160+62*4+48*4+88+200+1001156把四轴组装起来（会简单的电路焊接就可以了）就可以连接上位机通过电脑调试参数了，调试主要是PID参数，一般买的飞控简单调调就可以试飞了。日后还GPS神马的玩些高端的定点飞行，大四轴一定要有一个安全的调试环境，东西要装牢靠，周围不要有行人。